第49章 当热心舔狗才能……（加更求追读） (2 / 6)

        王教授冷哼了一声，没给他机会反驳漆昊。

        王教授说道：“是吗？那你告诉我，在三维空间中，无人机的刚体旋转群是特殊正交群，那么在极短时间内，我们如何通过指数映射，把这个角速度精确地更新到当前的旋转矩阵 R中？它背后的代数本质是什么？”

        郑强张了张嘴，脸红得像熟透的螃蟹，一句话也憋不出来。

        “答不上来吧？觉得这只是黑板上没用的抽象公式，跟写代码飞起来没关系？”

        “漆昊，你能来解释下。”

        之前和大飞汪总见面时，他们简单提到过相似的问题，漆昊当时也在现场，所以王教授有把握，漆昊知道这个问题的答案。

        漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：“无人机的姿态，本质上是一个旋转矩阵 R，它属于特殊正交群。”

        “你写代码的时候，IMU每隔几毫秒给你一个角速度ω，这是个三维向量，问题来了，你怎么把这个三维的小东西，放到一个 3×3的旋转矩阵上去？”

        “直接加是不行的，加完它就不是旋转矩阵了，正交性没了，无人机直接歪给你看。”

        “所以要走指数映射，把ω先做成一个反对称矩阵ω?，这玩意属于李代数，然后 R的更新就是R(t+Δt)= R(t)· exp(ω?Δt)

        “exp这一步保证了结果还在这个群里，也就是飞机不会突然抽风。”

        “实际工程里姿态解算那几行 C++，背后跑的就是这套东西。”

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